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Roomba
Un article de Wikipédia, l’encyclopédie libre.
Il y a eu trois générations de Roomba:
- 2002: Roomba « Original », « Pro » et « Pro Elite »
- 2004: Roomba « Discovery »
- 2007: Roomba de la série 5xx
Le Roomba a la forme d’un disque de 34cm de diamètre et 9cm de haut. Un large détecteur de choc ainsi qu’un capteur infrarouge sont montés sur la partie avant. Une poignée et les boutons de contrôle sont logés sur la face supérieure de l’appareil. La face inférieur comporte deux roues principales à suspension et le mécanisme d’aspiration composé de deux brosses contrarotatives. La partie arrière accueil le bac à poussière amovible. En fonction des modèles, le Roomba peut être accompagné d’un à trois « Murs virtuels » permettant d’interdire certaines zones de la maison à l’appareil, par un faisceau infrarouge.
Le Roomba utilise une batterie interne NiMH et doit être rechargé régulièrement. Cependant, les deuxième et troisième générations de Roomba possèdent une station de recharge que l’appareil peut retrouver automatiquement grâce à son capteur infrarouge. Le chargement complet dure environ 3 heures pour les modèles récents contre 12 heures pour les Roomba de première génération.
Mode de fonctionnement
Les première et seconde générations de Roomba consistaient à déposer l’appareil où cela semblait utile et à presser une des fonctions disponibles:
- CLEAN (mode standard consistant à nettoyer toute la surface accessible en suivant la logique embarquée dans l’appareil)
- SPOT (mode permettant le nettoyage d’une zone spécifique par des déplacements concentriques)
- MAX (similaire à CLEAN mais jusqu’à épuisement total de la batterie)
La troisième génération de Roomba ne dispose plus du mode de fonctionement « MAX » mais intègre le nouveau mode « DOCK » permettant d’ordonner au robot de retourner à sa station de recharge.
Les seconde et troisième générations de Roomba peuvent être programmées (sur certaines versions uniquement). Cela permet de déclencher le fonctionement de l’appareil à une heure et un jour précis même en l’absence de l’utilisateur.
Lorsque les boutons « CLEAN », « SPOT » ou « MAX » sont préssés, le Roomba se met en marche. Le détecteur de choc frontal permet d’éviter murs et meubles, quatre capteurs spéciaux permettent d’éviter une chutte dans les escaliers, alors que les « murs virtuels » infrarouges limitent les déplacements de l’appareil dans une zone définie par l’utilisateur. Les « murs virtuels » les plus évolués peuvent être programmés avec le Roomba et sont capables de s’ouvrir et de se refermer automatiquement afin de guider le Roomba dans les différentes pièces de la maison, les unes après les autres.
Les deuxième et troisième générations intègrent un détécteur supplémentaire en charge d’identifier des zones particulièrements sales et ainsi déclencher le mode automatique « DIRT DETECT ». Ce mode a pour effet de concentrer le nettoyage sur la zone en question pendant un temps donné. Par la suite, le Roomba reprend son mode de fonctionnement initial.
Contrairement à d’autres robots aspirateurs, le Roomba ne cartographie pas les pièces qu’il nettoie. Son fonctionnement repose sur une série d’algorithmes heuristiques simples tels que les déplacements spiralés, le suivi d’un mur, le changement de direction suite à la détection d’un obstacle, etc. Ce modèle de fonctionnement est basé sur des recherches du MIT et la philosophie générale du fabricant iRobot qui consistent à dire que les robots doivent se comporter comme des insectes, c’est à dire avoir des mécanismes de contrôle simples permettant une adapatation immédiate à leur environnement. Il en résulte une bonne efficacité et un comportement proche de celui d’un humain: pendant un cycle de nettoyage donné, certaines zones sont couvertes plusieurs fois, d’autres une seule fois et occasionnellement, certaines ne sont pas couvertes. Une utilisation régulière du Roomba assure donc un taux de couverture de la surface proche de 100%.
Sur la première génération de Roomba, l’utilisateur doit saisir manuellement la taille de la pièce à nettoyer. Les deuxième et troisième générations calculent automatiquement le temps de nettoyage idéal en fonction des distances parcourues et de la quantité de poussière détecté. De plus, si une station de recharge est détectée le robot essayera d’y retourner de manière autonome, en fin de cycle. Enfin, une télécommande permettant le contrôle manuel et à distance du robot est aussi disponible sur les deux dernières générations.
Modèles
Première génération du Roomba
La première génération de Roomba comporte trois boutons permettant la saisie de la taille de la pièce.
La seconde génération « Discovery » remplace la précédente en Juillet 2004 et apporte un plus grand bac à poussière, une amélioration de l’algoritme par le calcul automatique de la taille de la pièce, la station de recharge et la détection automatique des zones sales (mode « DIRT DETECT »).
La troisième génération (série 5xx) de Roomba a été introduite en 2007 et intègre de nouvelles fonctions telles que la détection d’obstacles à distance (capteur infrarouge supplémentaire), la fonction « DOCK » et l’amélioration des éléments mécaniques responsables du déplacement et du nettoyage.
Programmation et personnalisation
Les Roomba fabriqués après Octobre 2005 contiennent une interface électronique et logicielle permettant la modification du firmware et ainsi, le contrôle, la modification du comportement et la lecture des données recueillies par les capteurs du robot. Cette fonction, appelée iRobot Roomba Open Interface par le constructeur, a été introduite afin d’encourager les programmeurs et ingénieurs en robotique à apporter leurs propres améliorations au Roomba.
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